孔子周遊列國的最後四年，即從公元前488年（魯哀公七年）-公元前484年（魯哀公十一年），是在衛國度過的。
孔子的再次赴衛，當然是受到了衛國國君的邀請。此時，衛靈公已經去世，君位由他的孫子輒繼承。況且孔子的不少弟子還在衛國做官，加之衛國賢大夫蘧伯玉的家可以為孔子師徒提供住處，所以流亡不已的孔子，還是選擇衛國作為他流亡生涯的最後一站。
對於孔子的再次仕衛（其實隻是公養之仕，沒有什麽實職的），有多種不同的說法。如《莊子人間世》，就認為其時衛出公（即衛孝公）年輕，獨斷專行，任意殺人和揮霍，老百姓幾乎就要活不下去了，孔子是聽從了顏回的意見，並按照“治國去之，亂國就之”的觀點，前去幫助衛國治亂。
其實這種說法是站不住腳的。衛國並不是像莊子所說到了不可收拾的地步，衛出公並沒有任用孔子擔任要職的想法，況且孔子也沒有能力可以讓衛出公重用他們來“治亂”。
我則認為孔子的再次仕衛，純屬衛出公的主動邀請，而且這也是衛出公統治衛國的需要。這一需要，又與衛國當時所處的形勢有著直接的關係。衛出公輒本來沒有繼承衛靈公君位的機會。他的父親，也是靈公君位繼承者的蒯藬，因為不滿母親南子的所謂“淫行”而欲謀殺沒有成功，叛逃至衛國的敵對國家晉國，投靠了晉國權臣趙簡子，這才出現了別人繼承君位的機會。當蒯藬逃亡在外、衛靈公又已去世的時候，靈公夫人南子本想讓幼子郢來繼承靈公君位。隻是賢郢拒絕了母親的這一決定，說蒯藬雖然叛逃在晉，他的兒子輒還可以繼承君位。衛出公輒就是在這樣的一種情況下繼承君位的。況且，就是在他坐上了衛國國君的位置之後，他的父親蒯藬仍然在衛晉邊境處虎視眈眈地要與他爭奪國君的位置。對於衛國國君位置的繼承權，衛國內外爭執相當激烈，有的支持衛出公輒，認為他是受祖母之命而繼承，又是在父親欲殺母不孝，且又叛逃敵國的時候承繼君位，名正言順。有的則認為衛出公將父親拒之國門之外，是搶奪了父親的國君君位等。
在這樣複雜的國內、國際形勢下，衛出公請在列國享有很大聲譽的孔子出仕衛國，無疑是對自己政權的一種有力的聲援，無形中也是對於自己執政合法性的一種有力的肯定。
而孔子行前與子路的對話，也證明了這次仕衛的背景與目的。
子路說，老師啊，衛出公好像正等待著您去幫助他治理國家，您要是去了，首先要幹什麽呢？孔子回答得很幹脆也很果斷：“必也正名乎！”（《論語子路》）
對於“名”，漢代以來就是紛爭不斷，而且也莫衷一是。有的說“名”是指思想與文化，因為先秦時期專門有一門學問即名學，研究思想與邏輯的。有的則認為“名”是有關於禮製、名分上的用詞當否的問題。其實根據孔子說這句話時的語言環境，這個“正名”，顯然就是當年回答齊景公時的那個“君君，臣臣，父父，子子”，就是要按照禮製的規定，各就各位，名副其實。既然要“正”，說明當時列國的實際情況是基本上都亂了套，而孔子一生的主要任務之一，就是“正名”，他在魯國的“墮三都”，不就是一次“正名”的重大行動嗎？在《韓詩外傳》卷五中記載著這樣一件事，說有一天孔子在季孫氏家裏坐著，季孫氏的一個叫通的家臣問季孫氏：“魯國國君派人來借馬，是借給他還是不借給他？”沒等季孫氏說話，孔子就插話說：“我聽說君取於臣，應當說取，不應當說借。”孔子接著又解釋說：“改正了借馬的說法，也就是端正了君臣之間的關係。”
針對衛國的具體情況，孔子是準備怎樣去“正名”呢？史籍沒有記載，加上衛出公也隻是要一個“孔子仕衛”的名譽，並不準備讓孔子真的去正名。而且真的讓孔子在衛國正名，他衛出公受不受批評還很難說。但是我們設身處地地想想，孔子既然接受衛出公的邀請，前提就是承認了衛出公地位的合法。他要真的去“正”，也不會越出這個界線，頂多是要從更高處更深處論證衛出公承繼君位的正當性。因為從孔子與衛靈公及其夫人南子融洽的關係，從孔子十四年流亡之旅就在衛國住了將近十年，其學生多人在衛國從政等這些事實，都能夠看出孔子對於衛國的接受與肯定。
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