公元前496年，吳王闔閭派兵攻打越國，但被越國擊敗，闔閭也傷重身亡，闔閭讓伍子胥選後繼之人，伍子胥獨愛夫差，便選其為王。此後勾踐聞吳國要建一水軍，不顧範蠡等人的反對，出兵要滅此水軍，結果被夫差奇兵包圍，大敗，大將軍也戰死沙場。夫差要捉拿勾踐，範蠡出策，越王假裝投降，留得青山在不愁沒柴燒。夫差也不聽老臣伍子胥的勸告，留下了勾踐等人，沒有取性命。
越王勾踐夫婦在吳國，對夫差恭恭敬敬，相傳他在吳3年，為吳王夫差駕車養馬，夫人打掃宮室，住在潮濕的囚室，極盡屈辱。伍子胥多次建議吳王夫差將勾踐殺掉，勾踐靠著伯嚭的保護，才免於被殺，終於得到赦免歸國。
勾踐歸國後，決心報仇，於是"目臥則攻之以蓼，足寒則漬之以水，冬常抱冰，夏還握火"，又"懸膽於戶，出入嚐之，不絕於口。"這就是曆史上相傳著名的"臥 薪嚐膽"的故事。
勾踐返越後，大力發展生產，繁息人口。勾踐身自儉樸，"出不敢奢，入不敢侈"，"食不重味，衣不重彩"，日勤於政，"未嚐一日登玩"。他自己耕田而食，夫人織布而衣，節省開支，以增強國力。勾踐為鼓勵民眾就和王後與人民一起參與勞動，在越人同心協力之下把越國強大起來。
經過十年的艱苦奮鬥，越國變得國富兵強，於是越王親自率領軍隊進攻吳國，也成功取得勝利，吳王夫差羞愧得在戰敗後自殺。後來，越國又趁勝進軍中原，成為春秋末期的一大強國。
簡評：
“苦心人、天不負、臥薪嚐膽，三千越甲可吞吳”，勾踐處於人生最低穀時仍心存抱負，奮發圖強，最終成就霸業。這是對失敗者有力的警示，我們學習的正是這一點刻苦進取。