馬克思主義法學作為馬克思主義的構成部分之一，是由馬克思、恩格斯共同創立的，它以《德意誌意識形態》的發表為其真正形成的標誌。馬克思和恩格斯都不是職業法學家，他們的法學思想包含在他們的無產階級國家學說和政黨學說之中，尤其是在《共產黨宣言》、《論住宅問題》、《哥達綱領批判》、《家庭、私有製和國家的起源》、《英國工人階級狀況》、《法蘭西內戰》、《資本論》、《反杜林論》、《德意誌意識形態》等一係列著作裏較為鮮明地闡述出來的。在這些著作裏，他們就法的一些最基本的問題，諸如法的本質，法與階級和國家的關係、法的起源以及曆史發展等重要的法學問題，做了十分詳盡的分析和研究，為馬克思主義法學學說奠定了堅實的理論基礎，也為後來馬克思主義法學的研究指明了方向。
無產階級的偉大導師列寧正是在此基礎上繼承和發展馬克思主義法律學說的。早在十月革命之前他就發表了很多有關民主和法製的基本思想。十月革命之後，他又結合俄國的實際情況，為社會主義的建設確立了一些重要原則，譬如在民主和法製的關係上，他認為法製是民主的重要形式；在黨的領導上，他強調了政治領導的重要性；在共產黨和法製的關係上，他認為不能以黨代法等。所有這些，都為馬克思主義法學在實踐中的應用和發展作出了巨大的貢獻。新中國的成立，標誌著馬克思主義法學在中國的基本確立。毛澤東等老一輩無產階級革命家在革命實踐過程中堅決捍衛馬克思主義法學觀，進一步闡述了民主和法製的關係，提出了解決國家問題的方案。在“文化大革命”之中，“法治”的思想遭到很大程度的摧殘，十一屆三中全會以後鄧小平打出“解放思想、實事求是”的思想大旗，中華民族進入“以經濟建設為中心”的新的曆史時期。社會主義法製建設在此也得到了恢複和全麵的發展。
改革開放以來，眾多的法學家和法律工作者對社會主義法製出現的新問題給予了回答，形成具有中國特色的以發展社會主義民主、依法治國為其法製思想核心內容的馬克思主義法製理論。這是在新的曆史時期對馬克思主義法學的又一次大的發展。尤其值得強調的是中共十五大首次明確將依法治國、建設社會主義法製國家，確立為黨領導人民治理國家的基本方略，是國家政治體製改革和政治建設的根本目標，並且對依法治國理論與法製發展戰略作了最基本的論述。黨的十六大再次重申了這一基本方略，而且對依法治國的具體內涵作了更加詳盡的闡釋，所有這些都表明了黨和國家實行依法治國的行動和決心，也表明了國家對法製建設的重視。當然，在中國法製建設取得如此輝煌成績的同時，麵對中國市場的蓬勃發展和經濟全球化的洶湧潮流，馬克思主義法學的發展依然麵臨著前所未有的機遇和挑戰。如何在新世紀運用馬克思主義法律觀和鄧小平建設有中國特色的社會主義法製理論，自覺地審視我們時代的法製現代化進程中所提出的重大理論問題，就成了當代中國馬克思主義法學劃時代的使命。
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