徒刑始於商朝，西周在繼承前製的基礎上將其發展完善，形成了一套對徒刑的管理製度。比如，西周時期被判徒刑者，將統一囚禁在“圜土”，“以圜土聚教罷民”。“圜土”，即早期的監獄。在服刑期間，犯人都要執行勞役，如《周禮·秋官·掌戮》中記載：“墨者使守門，劓者使守闕，宮者使守內，刖者使守囿，髡者使守積。”
至秦代，基本上將徒刑和肉刑合並使用。漢朝文帝進行改革後，建立了一套新的以有期徒刑為核心的刑罰體係。此後，徒刑體係便得到迅猛發展，刑期仍舊從一年到三年不等，此後便一直延續到清末。
現代刑法中的“徒刑”與古代有些相似，也是剝奪罪犯的人身自由，將其監禁於特定場所。