齊桓公知道屈完一定會再來，就想展示一下中原的軍威，吩咐各國諸侯將兵馬分別列成七個方隊，齊國的軍隊屯紮在南方。聽到齊國方陣鼓響，七個方陣一同敲鼓，兵器盔甲，裝備整齊，十分威武。
屈完帶領車隊渡過漢水，經過陘山，到達召陵，首先接近的是齊國兵營。齊桓公在轅門外迎接，屈完呈上犒軍品和貢品清單，獻上犒賞物品。齊桓公傳令把八車禮物分送給八國諸侯，
對進貢的青茅檢驗之後交給屈完，令他親自到京師進貢。屈完欣然應允，齊桓公非常滿意，就驕傲起來。桓公對屈完說：“大夫是否看見過中原的兵陣？”
屈完恭敬而謙遜地說：“屈完偏居南方，沒有機會欣賞中原兵陣盛容，外臣借機大開眼界。”
桓公說：“很好，很好！”領著屈完登上兵車，檢閱八國軍隊。
屈完在兵車上看見每個諸侯國的部隊各占一方，連綿十幾裏，就像巨龍翻舞。屈完讚歎不已。忽然龍首的齊國一聲鼓響，軍營方隊變幻陣勢，龍身騰挪起舞，鼓聲大作，猶如雷霆震擊，驚天駭地。八國兵馬也都操練陣勢，英武威風。
屈完讚揚齊桓公：“君侯德布四海，諸侯都聽從您的號令。”
齊桓公說：“諸侯們難道是為我而來嗎？他們不過是為了繼承我們先君的威德和友好關係罷了。你們也同我們建立友好關係，怎麽樣？”
屈完回答說：“承蒙您惠臨敝國並為我們的國家求福，忍辱接納我們國君，這正是我們國君的心願。”
齊桓公以為楚國害怕中原的兵威，就用大話壓人：“我率領這些諸侯軍隊作戰，誰能夠抵擋他們？我讓這些軍隊攻打城池，什麽樣的城攻不下呀？”
屈完非常敏感，他隻服從真理，不懼怕淫威。兩國交往要互相禮貌，但是禮貌歸禮貌，你藐視我，用大話嚇唬我，絕對不行，決不接受屈辱。當即不卑不亢地說：“如果您用仁德來安撫諸侯，哪個敢不順服？如果您用武力的話，那麽楚國就把方城山當作城牆，把漢水當作護城河，您的兵馬雖然眾多，恐怕也沒有用處！”
這句話把齊桓公頂的半天說不出話來。屈完講的很有道理。桓公感到，屈完是一個正直的人，秉承真理，寧死不辱。他佩服這樣的人，連忙賠笑說：“我這麽說話就是要測試一下屈大夫的戰爭觀點。屈大夫考試過關，你真是楚國的良才呀！寡人希望與楚君修先君之好如何？”
齊桓公把話拉了回來，屈完也給麵子，謙遜地說：“齊侯德布四海，對楚國恩德有加，肯於屈尊與楚君結盟，我主公哪敢不盟？我代表我主公和君侯定盟可以嗎？”
桓公說：“屈大夫代表楚君出使，完全可以定盟。”
當晚，齊桓公設宴招待屈完。第二天，八國諸侯和屈完在召陵登壇立盟。齊桓公手執牛耳主謀，管仲司盟，屈完代表楚王與桓公立下盟約：“從今以後，世通盟好！”桓公首先與屈完歃血，接著其他諸侯都與屈完歃血。
齊桓公帶領八國與屈完結盟之後，互相之間就是盟友關係，解除了敵對狀態。管仲受鄭文公的委托單獨找到屈完，對屈完說：“我們已經是盟友，以前所有的不快之事都應該結束，貴國能不能把鄭國大將聃伯放還鄭國？”
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